慣性導航中常用統計指標(RMS、sigma、PE、CEP)說明

1、概述

慣性導航中對于姿態、速度、位置信息采用不同的精度統計方式，根據測量方式和統計目的而有不同的區分。下面對于常用的統計方法做一些簡單說明，方便用戶和同行了解指標涵義和評價體系。

2、定位統計方法(CEP、PE)

2.1、水平定位圓概率誤差(CEP 50%)

2.2、高程中間誤差(PE)

2、航向統計方法(RMS、SIGAMA、PE)

姿態信息包括水平姿態和航向。航向一般采用高精度基準或是光學方法(經緯儀+棱鏡+基準鏡面/砧標)來得到測量誤差；水平姿態采用更高精度慣導或是水平基準面的方式來測量誤差。

姿態信息有準確度和精密度兩個方面的信息，準確度指的是與真值的誤差統計值，是RMS；準確度還有個中間誤差PE統計值。精密度是數據本身的離散性統計值，是sigma值。

1倍sigma跟RMS有兩處區別，sigma減去的是均值，而不是真值；除數是N-1，而RMS是N。

3、速度統計方法(RMS)

   速度誤差的統計值很好計算也很好測量。當載體停止時的速度就是速度誤差，且參考值是真值，則可以很自然的計算出速度的RMS值，計算方法參見上面的RMS公式。