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    iTS-3 航姿參考系統算法升級

    時間:2024-05-15 17:33:10 點擊次數:567

    1、概述

    iTS-3這一輪修改主要表現在:

        1> 提升在有不同幅度的靜態、不同頻率幅度的動態磁干擾情況下的航向準確度;

    具體表現是在不同的車(載體)上,存在不同的穩態磁干擾,干擾強度每輛車都不一樣,需要提升這個情況下的航向準確度。實現的方法是優化算法模型和參數調優。另一個優化是加入動態磁標定功能,可以標定一次,也可以實時開啟。在某一載體上如果開機航向不準,在開啟磁修正后轉動一圈即可進行標定,提高航向準確性。

             在載體運動過程中存在各種電氣設備的動態磁干擾,這時的航向準確性優化包括算法模型的修改、動態磁干擾標定。這樣在運動過程中航向會變得越來越準。

        2> 提升在有靜態、動態磁干擾情況下的航向準穩定性;

    具體表現是在不同的車輛(載體)跑車過程中停車時,航向都可以穩定的停下來。實現的方法主要是算法模型的優化和參數調整。

        3> 在提升上述兩個方向的同時不改變對別的工況的適應性

              具體表現是不僅在有不同干擾時航向準確性、穩定性有提升,在磁干擾小時也要更好,同時也要考核在不同運動工況時的綜合性能。

    總體來說這輪修改主要是修正兩個問題:航向不夠準(磁干擾不同,有大有小,如何自動適應)、航向穩不住(磁干擾強度不同、還存在變化,要適應,且能穩住)。努力想實現的目標是在各個用戶的不同載體上,都能適應,給出更準確的航向,同時停下來的時候都能穩住。讓客戶不用關心不同場景的磁干擾問題,放心使用。


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